(SKU:SER0044)DSS-M15S 270度15KG带反馈金属齿轮舵机
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简介
DSS-M15S系列舵机自上架以来一直广受客户好评，它以超宽的角度控制范围，超强的负载能力，以及优秀的做工平品质享誉海内外创客市场。但唯一遗憾的是这类标准模拟舵机一直没有反馈输出。
DFRobot一直以来专注DIY机器人研发，为了满足客户的需求，特别为此定制了一款带反馈的金属齿轮舵机。舵机基于DSS-M15S型号设计，引出了内部电位器接口，可以提供一个模拟值（0~3.3V）信号反馈，可连接单片机计算出当前角度，配合做闭环反馈控制。
DSS-M15S 270 舵机兼容Arduino IDE内自带的舵机库。与传统180度舵机不同的是，在IDE内设定的0-180度实际能将舵机按比例控制在0-270度范围内。
技术规格
- 电子规格
- 工作电压：4.8-7.2V
- 6V测试环境
- 运行速率（无负载）：0.18sec/60度
- 静止电流：80mA
- 堵转力矩：13.5KG*cm
- 堵转电流：1.8A
- 待机状态电流：4mA
- 7V测试环境
- 运行速率（无负载）：0.16sec/60度
- 静止电流：100mA
- 堵转力矩：15KG*cm
- 堵转电流：2A
- 待机状态电流：5mA
- 机械规格
- 齿轮材质：金属齿轮
- 运行角度：270度
- 接线规：28PVC
- 数据线长度：320mm
- 齿轮支架样条：25T/5.80
- 齿轮比：310:1
- 尺寸：54.5*20*47.5mm
- 控制规格
- 反馈信号：0-3.3V
- 控制信号：RC PWM
- 脉冲范围：500-2500 us
- 中位信号值：1500us
- 顺时针旋转：<1500us
- 控制频率：50-330Hz（Arduion兼容）
引脚说明
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角度-输出关系
SER0044金属舵机连线图
转换公式： 实际角度=模拟值度数*0.47-33.4
使用教程
个体舵机之间会存在一定的误差，如果要将舵机用与需要精确控制的场景，可以单独进行校准。这里提供一个快速的三点校准法：
- 1. 将舵机使用程序运行至90度（1500us），记录下实际初始角度作为参考角A，并记下对应反馈模拟值a；
- 2. 将舵机使用程序运行至0度（500us），记录下实际角度B，并记下对应反馈模拟值b：
- 3. 将舵机使用程序运行至270度（2500us），记录下实际角度C，并记下对应反馈模拟值c；
以下公式给出了通过以上测量得到的模拟值-实际角度关系：
- 实际角度= m*模拟值+n
- m=[(A-B)/(a-b)+(C-A)/(c-a)]/2
- n=[(Ab-Ba)/(b-a)+(Bc-Cb)/(c-b)]/2
如果不需要精确校准，可以直接取m=0.47;n=-33.4,并通过以下代码通过串口读取舵机的实时反馈角度。
准备
- 硬件
- 1 x Arduino UNO控制板
- 1 x SER0044 DSS-M15S 270度15KG带反馈金属齿轮舵机
- 若干 杜邦线
- 软件
- Arduino IDE，点击下载Arduino IDE
接线图
样例代码
void setup()
{
Serial.begin(9600);//Set Baud Rate to 9600 bps
}
void loop()
{
uint16_t val;
double dat;
val=analogRead(A0);//Connect Analog pin to A0
dat = (double) val * 0.47-33.4;
Serial.print("Position:"); //Display the position on Serial monitor
Serial.print(dat);
Serial.println("Degree");
delay(100);
}
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