(SKU:SEN0304)URM09 Ultrasonic Sensor(Gravity I²C)(V1.0)超声波传感器

简介

这是一款开放式双探头超声波测距模块，通信方式为I2C,采用Gravity标准PH2.0-4P立式贴片座接口。该模块兼容arduino、树莓派等各种3.3V或5V逻辑电平的主控板。模块自带温度补偿，平整墙面的有效测距量程为2–500cm，分辨率为1cm，误差约为±1%。设计150cm、300cm、500cm 三个测距量程可供程序选择切换，更短的量程设置会带来更短的测距周期和更低的测距灵敏度，用户可根据实际使用需求灵活设置。

技术规格

供电电压：3.3V～5.5V DC
工作电流：20mA
工作温度范围：-10℃～＋70℃
有效测距量程：2cm～500cm(可设置，最大量程500CM)
分辨率：1cm
精度：1%
方向角：60°
测量频率：50Hz Max
模块尺寸：47mm × 22 mm

接口说明

URM09 V2.0模块

引脚	引脚说明
VCC	电源输入（3.3V-5.5V）
GND	电源地
C	I2C时钟线SCL
D	I2C数据线SDA

版本更新说明

V2.0版本在V1.0版本基础上更新了元件布局，功能与尺寸完全一致，提升稳定性。

使用教程

URM09是一款简洁实用的超声波传感器，它采用的是I2C通信方式，可以方便的与具有I2C接口的主板时行通信

URM09 Ultrasonic Sensor(Gravity I²C)(V1.0)寄存器

URM09 Ultrasonic Sensor(Gravity I²C)(V1.0)寄存器一览表
寄存器（8bit）	名称	读写	数据范围	默认值	描述
0x00	设备地址	R/W	0x08-0x77	0x11	I2C从机地址,默认地址为0x11,改变地址后，模块重新上电后新地址才生效
0x01	产品ID	R		0x01	用于产品校验
0x02	版本号	R		0x10	用于版本校验[0x10表示V1.0]
0x03 0x04	距离值高位距离值低位	R R	0x00-0xFF 0x00-0xFF	0x00 0x00	LSB表示1CM 例：0x64代表100CM
0x05 0x06	温度值高位温度值低位	R R	0x00-0xFF 0x00-0xFF	0x00 0x00	实际温度扩大10倍后的值。例：读出的值为0x00fe，则实际温度为0x00fe / 10 = 25.4℃
0x07	配置寄存器	R/W		0x00	bit7（距离测量模式控制位）： 0：被动测量，发送一次测距命令，模块测量一次距离并将测量的距离值存入距离寄存器 1:自动测量模式，模块一直在进行距离测量，并不断更新距离寄存器 bit6:保留 bit5-bit4(最大测量距离设置位): 00:150CM(测量周期约20MS) 01:300CM(测量周期约30MS) 10:500CM(测量周期约40MS)
0x08	命令寄存器	R/W		0x00	被动模式下写0X01到该寄存器，模块进行一次测距，自动测量模式下写入数据无效

硬件连接

将模块通过I2C接口与UNO连接，如图：

URM09连线图

Arduino 距离及温度测量

模块出厂默认为被动测量模式，通过写命令寄存器发送测距命令，模块收到命令后便启动一次测距（测距时间与测距量程有关），当测距完成后，读取距离寄存器便可得到距离值。而温度测量直接读出温度寄存器后，经过简单处理就可以得到测得的温度值。

演示代码

下载URM09库文件，如何安装库？

/*!
 * PassiveMesure.ino
 *
 * Download this demo to test config to URM09, connect sensor through IIC interface
 * Data will print on your serial monitor
 *
 * This example is the ultrasonic passive measurement distance and the temperature of the module.
 *
 * Copyright   [DFRobot](http://www.dfrobot.com), 2016
 * Copyright   GNU Lesser General Public License
 *
 * version  V1.0
 * date  25/06/2019
 */
#include "DFRobot_URM09.h"

/* Create a URM09 object to communicate with IIC. */
DFRobot_URM09 URM09;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  while(!URM09.begin())
  {
    Serial.println("I2c device number error ");
    delay(1000);
  }
  /*
   The module is configured in automatic mode or passive ，
     MEASURE_MODE_AUTOMATIC       // automatic mode
     MEASURE_MODE_PASSIVE         // passive mode
  
   The measurement distance is set to 500,300,100 
     MEASURE_RANG_500              // Ranging from 500 
     MEASURE_RANG_300              // Ranging from 300 
     MEASURE_RANG_150              // Ranging from 100 
  */
  URM09.SetModeRange(MEASURE_MODE_PASSIVE ,MEASURE_RANG_500);   
  delay(100);
}

void loop() {
  URM09.SetMeasurement();                          // Send ranging command 
  delay(100);
  int16_t dist = URM09.i2cReadDistance();          // Read distance register
  int16_t temp = URM09.i2cReadTemperature();       // Read temperature register 
  Serial.print(dist, DEC); Serial.print(" cm------"); Serial.print((float)temp / 10, 1); Serial.println(" C");
  
  delay(100);

}

演示效果

URM09距离及温度读取

Mind+(基于Scratch3.0)图形化编程

1、下载及安装软件。下载地址：http://www.mindplus.cc 详细教程：Mind+基础wiki教程-软件下载安装
2、切换到“上传模式”。详细教程：Mind+基础wiki教程-上传模式编程流程
3、“扩展”中选择“主控板”中的“Arduino Uno”。 “传感器”中选择“SEN0304 I2C超声波测距传感器”。详细教程：Mind+基础wiki教程-加载扩展库流程
4、进行编程，程序如下图：
5、菜单“连接设备”，“上传到设备”
6、程序上传完毕后，打开串口即可看到数据输出。详细教程：Mind+基础wiki教程-串口打印

Raspberry 距离及温度测量

演示代码

下载URM09库文件

# -*- coding:utf-8 -*-

'''
  # PassiveMeasure.py
  #
  # Connect board with raspberryPi.
  # Make board power and URM09 connection correct.
  # Run this demo.
  #
  # Set the i2c communication device number.
  # Set test mode and distance.
  # Get temperature and distance data.
  #
  # Copyright   [DFRobot](http://www.dfrobot.com), 2016
  # Copyright   GNU Lesser General Public License
  #
  # version  V1.0
  # date  2019-6-25
'''

import sys
sys.path.append("../..")
import URM09
import time

''' Create a URM09 object to communicate with I2C. '''
URM09 = URM09.DFRobot_URM09()
''' Set the i2c device number '''
URM09.begin(0x11)
time.sleep(0.1)
'''
   # The module is configured in automatic mode or passive
   #  _MEASURE_MODE_AUTOMATIC        // automatic mode
   #  _MEASURE_MODE_PASSIVE          // passive mode
   
   # The measurement distance is set to 500,300,100 
   #  _MEASURE_RANG_500              // Ranging from 500 
   #  _MEASURE_RANG_300              // Ranging from 300 
   #  _MEASURE_RANG_150              // Ranging from 100
''' 
URM09.SetModeRange(URM09._MEASURE_MODE_PASSIVE ,URM09._MEASURE_RANG_500)

while(1):
  ''' Write command register and send ranging command '''
  URM09.SetMeasurement()
  time.sleep(0.1)
  ''' Read distance register '''
  dist = URM09.i2cReadDistance()
  ''' Read temperature register '''
  temp = URM09.i2cReadTemperature()
  
  print("Temperature is %.2f .c    " %(temp / 10))
  print("Distance is %d cm         " %dist)
  time.sleep(0.1)

演示结果

URM09距离及温度测量

疑难解答

如果遇到技术问题，请登陆到我们的售后论坛留言，我们会尽快解答您的问题。

更多问题及有趣的应用，可以 访问论坛 进行查阅或发帖！