(SKU:ROB0080)六足机器人套件

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STEP 1：安装蜘蛛

这篇教程将教你怎么做个大蜘蛛，通过代码来控制蜘蛛的腿脚灵活运动。 第一步，安装蜘蛛。具体可参看蜘蛛详细安装教程


STEP 2: 设置舵机ID号

在连接蜘蛛之前，需要给每个舵机设置ID号，就像编号一样，每个舵机都有个独立的编号，便于之后代码中进行控制。我们通过直接代码串口发指令来完成设置。如果你是机器人高手的话，那直接看CDS5500机器人舵机用户手册


连接图

按下图将舵机连接到控制器上，舵机驱动板接上电源。

Connect DRI0016-CDS-PC 3.png


下载代码

插上USB线，下载下段代码，由于代码还有需要个.h文件，所以建议直接下载样例代码cds5516_set。 

/*
 *	created:	lisper
 *	by:		2013-09-10
 *	description:	test the digitalservo shield with cds556 servo
 *
 */

#include "cds55.h"

#define CMD_SIZE 32
#define CMDP_SIZE 8
char cmd_buf[CMD_SIZE];	//buf from serial
char *cmdp_buf[CMD_SIZE];	//build from cmd_buf, easy to get argument by index

//
void setup (void) {
	Serial.begin(9600);	// 开始串口通讯
	Serial1.begin(1000000);	// 开始串口通讯
}

uint8_t readBuf[10];
//
void loop (void) {
        int readLeng = serialRead (Serial1, readBuf, 10, 4);
        if (readLeng > 0) {
                for (int i=0; i<readLeng; i++) {
                        Serial.print (readBuf[i], HEX);
                        Serial.print (" ");
                }
                Serial.println ();
        }
	if (serialRead (Serial, (uint8_t *)cmd_buf, CMD_SIZE, 4)) {	//read serial data to cmd_buf
		int leng = split (cmdp_buf, cmd_buf, CMDP_SIZE);	//build cmdp_buf by cmd_buf

		char command = cmdp_buf[0][0];	//get command
		uint8_t id = atoi (cmdp_buf[1]); //get id
		uint16_t value = atoi (cmdp_buf[2]);	//get a argument

		Serial.print ("command = ");	// display command
		Serial.print (command);     	//
		Serial.print ("  id = ");   	//
		Serial.print (id);          	//
		Serial.print ("  value = ");	//
		Serial.println (value);     	//

		switch (command) {
			case 'p':		//move to value (0~300)
				cds55_pos (id, value);
				break;
			case 'r':		//reset servo
				cds55_reset (id);
				break;
			case 'l':		//open or close led by 1 or 0
				cds55_led (id, value);
				break;
			case 't':		//enable or disable torque by 1 or 0
				cds55_torque (id, value);
				break;
			case 'i':		//change id to newid by value
				cds55_setID (id, value);
				break;
			case 'v':		//change move velocity
				cds55_velocity (id, value);
				break;
			default:
				Serial.println ("error! no this command!");
		}
	}
}

int split (char **cmdstr, char *str, int leng) {
	int i;
	for (i=0; *str && i<leng-1; i++) {
		while (isspace (*str))
			*str++='\0';
		if (*str == '\0')
			break;
		cmdstr[i] = str;
		while (isgraph (*str))
			str++;
	}
	cmdstr[i] = '\0';
	return i;
}

//call like : serialRead (Serial1, buffer, 12, 5)
uint8_t serialRead (HardwareSerial the_serial, 
		uint8_t *buf, uint8_t leng, uint8_t timeout) {
	int sub;
	if (the_serial.available ()) {
		for (sub=0; sub<leng; sub++) {
			uint32_t start_time = millis ();
			while (!the_serial.available ()) {
				if (millis () - start_time > timeout)
					return sub;
			}
			buf[sub] = the_serial.read ();
		}
		return sub;
	}
	return 0;
}

下载完后，看到这段代码是不是有点懵，怎么设置呢？没关系，继续往下看。。。


串口发指令

其实真正用到的部分是下面这段： 

switch (command) {
	case 'p':		//move to value (0~300)
	        cds55_pos (id, value);
	        break;
	case 'r':		//reset servo
                cds55_reset (id);
		break;
	case 'l':		//open or close led by 1 or 0
		cds55_led (id, value);
		break;
	case 't':		//enable or disable torque by 1 or 0
		cds55_torque (id, value);
		break;
	case 'i':		//change id to newid by value
		cds55_setID (id, value);
		break;
	case 'v':		//change move velocity
		cds55_velocity (id, value);
		break;
		default:
	Serial.println ("error! no this command!");
}


我这里举个例子，你就明白了。。

举例： CDS55数字舵机出厂ID号默认都是1，将舵机的ID号由1改为2。

打开串口监视器，波特率设置为9600，输入i 1 2，会有对应的返回数据。
"i": cds55_setID函数对应的command
"1": cds55_setID函数的参数id
"2": cds55_setID函数的参数value

如下图所示：

串口设置舵机ID号

如何验证是否设置成功？
可以使用cds55_led (id, value)函数，继续串口发送l 2 1。

如果舵机ID号设置成功的话，舵机的LED会被打开，这条指令是设置2号舵机开灯。
"l": cds55_led函数对应的command
"2": cds55_led函数的参数id
"1": cds55_led函数的参数value


设置每个舵机的ID号

如果你已经学会如何设置了话，那就按照下表，每个位置对应的舵机，分别设置ID号。
左边前腿(前，中，后): 0, 1, 2
左边中腿(前，中，后)：10, 11, 12
左边后腿(前，中，后): 20, 21, 22

右边前腿(前，中，后): 30, 31, 32
右边中腿(前，中，后)：40, 41, 42
右边后腿(前，中，后): 50, 51, 52


函数介绍

1. cds55_pos (id, value)

功能： 设置舵机角度
id： 舵机ID号
value ：角度值0~300

例如：让1号舵机运行到150°
cds55_pos(1,150); 

2. cds55_reset (id)

功能：重置舵机
id：舵机ID号

3. cds55_led (id, value)

功能： 打开舵机LED
id： 舵机ID号
value ：0或者1
例如：打开1号舵机LED
cds55_led (1,1); 

4. cds55_torque（id, value）

功能：是否打开锁定角度
id： 舵机ID号
value ：0或者1 

5. cds55_setID (id, value)

功能： 重置舵机ID号
id： 舵机原ID号
value： 舵机新ID号

6. cds55_velocity (id, value)

功能：改变舵机转动速度
id： 舵机ID号
value：速度值


STEP 3：硬件连接

如果前面舵机的ID号都设置好的话，可以继续往下走了，按下图进行整机连线。

ROB0080 Hexapod.png



STEP 4：下载代码

下载代码前，需先加载库，点击下载库Hexapod。如何加载库，可戳此处。建议使用Arduino 1.0及之前的版本下载，点击下载 

#include <CDS5500_2Serials.h>
#include <Hexapod_Servo.h>
#include <ServoConsole.h>


// Below are the ID arrays of servos. You must set the IDs of the servo according
//to the documents : 
//IDs of the servos of the left front leg: 0, 1, 2 (inner, middle, outer)
//IDs of the servos of the left middle leg: 10, 11, 12(inner, middle, outer)
//IDs of the servos of the left back leg: 20, 21, 22 (inner, middle, outer)
//IDs of the servos of the right back leg: 30, 31, 32(inner, middle, outer)
//IDs of the servos of the right middle leg: 40, 41, 42 (inner, middle, outer)
//IDs of the servos of the right front leg: 50, 51, 52(inner, middle, outer)
int axisA[] = {0, 20, 40};
int axisB[] = {10, 30, 50};
int hipA[] = {1, 21, 41};
int hipB[] = {11, 31, 51};
int legA[] = {2, 22, 32};
int legB[] = {12, 32, 52};
int axis[] = {0, 10, 20, 30, 40, 50};
int hips[] = {1, 11, 21, 31, 41, 51};
int legs[] = {2, 12, 22, 32 ,42, 52};
// servo controller 
ServoConsole console;

void setup(){
  Serial.begin(115200); //For printing out data, or debugging.
  Serial2.begin(1000000); // Used for control servos on left side.
  Serial1.begin(1000000);// Used for control servos on right side.
}

void loop(){
   console.Move(legs, 6, 170, 511); //Legs move to 170 for standing up
   console.Move(hips,6, 480, 511); // hips move to 480 for standing up
   console.Move(axisA, 3, 130, 511); // axis group A move to 130. Prepare for walking
   console.Move(axisB, 3, 70, 511); // axis group B move 70. Prepare for walking
   delay(1000); // waits for their moving
   
   while(1){
     walk();
     //walking loop
   }
}

void walk(){
  delay(500);
  console.MoveUp(hipB, 3, 100, 500); //hips group B move up 100
  console.MoveUp(axisB, 3, 60, 300);// axis group B move forward 60
  console.MoveDown(axisA, 3, 60, 300);// axis group A move backward 60
  delay(500);// waits for movement
  console.MoveDown(hipB, 3, 100, 500);//hips group B move down 100
  delay(500);// waits for movement
  console.MoveUp(hipA, 3, 100, 500);//hips group A move up 100
  console.MoveDown(axisB, 3, 60, 300);// axis group B move backward 60
  console.MoveUp(axisA, 3, 60, 300);// axis group A move forward 60
  delay(500);// waits for movement
  console.MoveDown(hipA,3, 100, 500);//hips group A move down 100
}

库说明

1. CDS5500_2Serials
该库是用来直接控制舵机角度。这个版本是专为六足机器人设计的，因为需要用到两个串口，所以用到2块舵机驱动板驱动18个舵机。

2.Hexapod_Servo
该库主要用来存储所有信息，包括IDs，转动的极限值，及最后转动的位置。

3.ServoConsole
该库从Hexapod Servo中调用函数来控制舵机。库含三个函数：Move，Moveup，MoveDown。

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