(SKU:KIT0071) MiniQ智能小车 探索套件
来自DFRobot Product Wiki
目录 |
简介
该套件是一款专门为教育，竞赛，娱乐设计的具有极强扩展性的小车套件。主要由miniQ桌面机器人底盘，Romeo V2多合一控制器，GP2Y0A21距离传感器等组成。套件配套的顶板直接兼容9克舵机，并带有超声波传感器，电池等固定孔，方便安装各类传感器。
小车采用DFRobot独家的RomeoV2控制器集成Arduino Leonardo、IO扩展板和电机驱动，具备强大的扩展和驱动能力，而且体积更小，是智能小车的绝配。
顶板自带洞洞板，可直接焊接直插或贴片的元器件,随时随地扩展你需要的功能，让你的机器人项目快速成型。装配好并下载好我们的样例代码即可实现避障功能。你可以把它作为教学用的套件，也可以自己玩，根据你能力往上加东西，组装一个独一无二的的机器小车！
另外告诉大家一个好消息：我们已经给电机焊好了线，打好了胶，大家再也不必为焊线烦恼了，到手即可组装哦。
性能参数
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使用教程
本教程将引导你如果组装和使用mini q小车。
组装教程 |
- 硬件
- miniQ智能小车 探索套件
- 软件
- Arduino IDE 1.0.6 点击下载 Arduino IDE
- 组装步骤请参考：小车组装步骤链接
- 硬件
连线图 |
（注意：板子上S1-S5 switch开关要拨到OFF档位）
电机调试 |
使用贴士
如您是第一次使用Arduino的新手。请先尝试走一遍“新手村”任务。
新手任务1：安装Arduino驱动，点击驱动安装教程
新手任务2：下载Blink代码，点击Blink代码下载
- 将小车通过microUSB线接到电脑上，打开Arduino IDE界面，选择正确的板型（Arduino Leonardo）和串口，烧录附件中的test_motor的代码。
#include <math.h>
int E1 = 5; //M1 Speed Control
int E2 = 6; //M2 Speed Control
int M1 = 4; //M1 Direction Control
int M2 = 7; //M1 Direction Control
void stop(void) //Stop
{
digitalWrite(E1,0);
digitalWrite(M1,LOW);
digitalWrite(E2,0);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void advance(char a,char b) //Move forward
{
analogWrite (E1,a); //PWM Speed Control
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void back_off (char a,char b) //Move backward
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_L (char a,char b) //Turn Left
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void turn_R (char a,char b) //Turn Right
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void setup()
{
int i;
for(i=4;i<=7;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
pinMode(2,OUTPUT);
digitalWrite(E1,LOW);
digitalWrite(E2,LOW);
}
void loop()
{
advance(80,80);delay(3000);
back_off(80,80);delay(3000);
turn_L(80,80);delay(3000);
turn_R(80,80);delay(3000);
stop();delay(3000);
}
- 电机有两个属性：转速和方向。我们这里定义E1和E2两个变量为电机的转速，M1和M2两个变量分别为电机的方向。正常连接电路的情况下小车会按照向前3秒，向后3秒，向左3秒，向右3秒，停止3秒的轨迹重复运行。
- 下面我们以前进的代码为例来了解一下电机的工作机制
void advance(char a,char b) //Move forward
{
analogWrite (E1,a); //PWM Speed Control
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
- 我们首先定义了两个字符型变量a和b，用以存放从0~255的数据，这个数据是用控制电机运行的速度。接下来analogWrite(E1,a)就是将速度所对应的变量值赋给E1，根据前面的定义E1是数据口5口，即我们将速度对应的变量值写入数据口5中。而接下来的digitalWrite(M1,LOW)就是将低电平赋给数字口4口，来控制电机的正转和反转。根据我们的此次教程中的接法是LOW控制电机正转，HIGH控制电机反转。如果在这里将我们每个电机对应的电机驱动接线柱接线反接的话，程序对应的LOW就应该改为HIGH才是正转。
而下面的analogWrite (E2,b)和digitalWrite(M2,LOW)就是控制另一个电机同时正转。
舵机调试 |
- 将小车通过microUSB线接到电脑上，打开Arduino IDE界面，选择正确的板型（Arduino Leonardo）和串口，烧录附件中的test_servo的代码。
#include <Servo.h>
Servo irservo;
byte Angle = 90;
// Setup function
void setup(){
irservo.attach(9);
// move servos to center position -> 90°
irservo.write(Angle);
delay(2000);
} // The loop remains empty
void loop(){
}
- 烧入代码之后，舵机会自动调整到90°的位置，这时如果舵盘没有在90°的位置上，请取下舵盘，重新安装舵盘到舵机上。
小车玩法 |
/*
# This Sample code is for testing the MiniQ Discovery Kit.
# Editor : Phoebe
# Date : 2014.6.19
# Ver : 0.1
# Product: MiniQ Discovery Kit
# SKU : KIT0071
# Description:
# Obstacle avoidance function of MiniQ Discovery Kit
*/
#include <math.h>
#include <Servo.h> //Include Servo library
Servo irservo; // create servo object to control a servo
#define Svo_Pin 9
int posnow;
int E1 = 5; //M1 Speed Control
int E2 = 6; //M2 Speed Control
int M1 = 4; //M1 Direction Control
int M2 = 7; //M1 Direction Control
void stop(void) //Stop
{
digitalWrite(E1,0);
digitalWrite(M1,LOW);
digitalWrite(E2,0);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void advance(char a,char b) //Move forward
{
analogWrite (E1,a); //PWM Speed Control
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void back_off (char a,char b) //Move backward
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_L (char a,char b) //Turn Left
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,LOW);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_R (char a,char b) //Turn Right
{
analogWrite (E1,a);
digitalWrite(M1,HIGH);
analogWrite (E2,b);
digitalWrite(M2,LOW);
}
void setup()
{
int i;
for(i=4;i<=7;i++)
pinMode(i, OUTPUT);
// pinMode(2,OUTPUT);
// Serial.println("Run keyboard control");
digitalWrite(E1,LOW);
digitalWrite(E2,LOW);
irservo.attach(Svo_Pin); //attaches the servo on pin 9 to the servo object
Serial.begin(19200); //Set Baud Rate
advance(80,80);
}
int pos=0; // variable to store the servo position
float distance;
void loop()
{
// digitalWrite(2,HIGH);
for (int i=0;i<180;i++)
{
irservo.write(i);
int x=analogRead(0); // connect the GP2Y0A21 distance sensor to Analog 0
Serial.println(x); // print distance
if(x>350)
{
// digitalWrite(2,LOW);delay(100); digitalWrite(2,HIGH); delay(100);
if(i<135)
{
back_off(80,80);delay(300);
turn_L(80,80);delay(300);
}
else
{
back_off(80,80);delay(300);
turn_R(80,80);delay(300);
}
advance(80,80);
}
delay(4);
}
for(int i=180;i>0;i--)
{
irservo.write(i);
int x=analogRead(0);
Serial.println(x); // print distance
if(x>350)
{
// digitalWrite(2,LOW);delay(100); digitalWrite(2,HIGH); delay(100);
if(i<135)
{
back_off(80,80);delay(300);
turn_L(80,80);delay(300);
}
else
{
back_off(80,80);delay(300);
turn_R(80,80);delay(300);
}
advance(80,80);
}
delay(4);
}
}
- 注：
RoMeo集成了5个按键S1～S5，通过模拟端口0控制。使用模拟按键时，需把开关拨到"ON"状态。当前我们使用模拟端口0采集红外传感器的数据，因此需把开关拨到"OFF"状态。
- 程序分析：
for (int i=0;i<180;i++) for(int i=180;i>0;i--)
- 我们通过上面两行代码控制舵机从0~180°重复摆动，检测周边是否有障碍物。
if(x>350)
- 这行代码，变量x读取的是红外传感器的值，x值的变化范围是0~1024，x>350转化成国际长度单位就是距离小于大概6厘米，也就是说设置6cm以内前方有障碍物。
- 如果想要了解红外传感器读取的值与实际距离的换算，请单击下面链接：
- SHARP GP2Y0A41SKOF 红外距离传感器 (4-30cm)
- 这个时候就通过舵机的角度控制：
if(i<135)
如果舵机角度小于135，那么小车后退并且向左转，否则向右转。
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