(SKU:DFR0513)PPM Motor Driver Module

PPM 电机驱动模块

简介

这款电机驱动模块是DFRobot最新推出的一款专用于航模遥控的PPM信号电机驱动板，通过该驱动板，可以将航模接收器输出的PPM信号直接转换成驱动电机的PWM信号，从而改变电机的方向及转速。板上设有两个信号接收通道（CH1，CH2）以及两个电机通道（M1，M2），每个信号输入通道都采用标准的50Hz频率的PPM信号，占空比为5%~10%，当摇杆回归到中间时，电机停止转动，上下（或左右）波动摇杆，电机随之正转或反转。
该电机驱动模块的额定输入电压7~12V，允许最高输入电压40V，其单通道持续带载最为3A，允许的峰值电流为6A，如果超过6A，则驱动芯片处于保护状态（处于保护状态时，需要重新给模块上电）。该模块自带LDO电源管理系统，能对外提供5V/200mA的输出电流，因此，可以直接将航模遥控接收器连接到该驱动板上，无需再给接收器额外供电。

特性

2路独立电机驱动
PPM信号控制，兼容舵机控制信号
专为航模和格斗机器人设计
支持专业航模遥控器控制
7~12V宽电压输入
自带过载保护

技术规格

输入电压：7~12V
逻辑电源：5V（兼容3.3V控制器）
主控芯片：STM8S105
驱动芯片：TLE5205
驱动信号：
- 1000~1469us 正转递减
- 1470~1560us 停止域
- 1561~2000us 反转递增
3A电流持续驱动能力
6A峰值电流保护
支持独立两通道电机驱动
规格尺寸：90mm×30mm
重量：35 g

接口及尺寸图

正面示意图

底面示意图（底面在电源输入口及电机接口处为用户预留了焊盘，方便用户焊线）


标号	名称	功能描述
DC：7-12V端 "+ "	电源正	7-12V
DC：7-12V端 "-"	电源负	电源负
M1	有刷直流电机接口1	接7-12V有刷直流电机
M2	有刷直流电机接口2	接7-12V有刷直流电机
CH1	PPM信号输入通道1	频率为50HZ,高电平时间为1-2ms
CH2	PPM信号输入通道2	频率为50HZ,高电平时间为1-2ms

使用教程

控制信号输入

PPM Motor Driver Module电机驱动板支持2路独立直流电机驱动，驱动信号从CH1和CH2输入，分别对应M1和M2电机驱动输出。CH1、CH2可直接与航模遥控器的接收机相连（如FS-IA6B航模遥控器），也可以通过Arduino控制器输出PPM信号进行控制。

注：PPM Motor Driver Module提供了5V电源输出，在连接航模遥控器接收机时，不需要外接5V电源。

控制信号

PPM Motor Driver Module电机驱动板采用的控制信号，是航模遥控标准的PPM输出信号，可以直接连接航模遥控接收机。该信号是一个频率为50Hz的PWM信号，滑动遥控器摇杆，该信号的高电平持续时间在1000us~2000us之间变化（持续时间是指PWM信号的每个周期内）。

当控制信号高电平持续时间由1000us向1469us递增时，电机正转，且转速逐渐减弱；
当控制信号高电平持续时间由1561us向2000us递增时，电机反转，且转速逐渐增加；
当控制信号高电平持续时间在1470us至1560us之间时（即摇杆回归到中心点附近），电机停止转动，且电机驱动端口输出低电平。（由于遥控器可能存在机械误差，故增加了一个中间停止域。）

控制信号波形图

注：PPM Motor Driver Module只提供电机驱动能力，不具备刹车功能。

驱动信号

驱动信号是指PPM Motor Drvier电机驱动板接收到控制信号后，通过STM8S105主控芯片计算，驱动电机转动的信号。该信号是两个频率为1000Hz的PWM信号，分别控制电机的转速和方向。

驱动信号波形图

信号发生器

用Arduino微控制器做一个PWM信号发生器，让其产生一个频率为50Hz，高电平持续时间在1000us~2000us的PWM信号，以作为PPM直流电机驱动模块的控制信号。

硬件
- Arduino UNO 微型控制器
- USB cable线
- PPM Motor Driver Module
- 杜邦线若干
软件
- Arduino IDE V1.8.5 点击下载Arduino IDE；
样例代码

/*PPM的输出信号是一个50HZ的PWM信号，所以每个控制信号要保证为20ms
 * 所以每个控制信号里的delayMicroseconds的和要为20ms
 * 电机会根据每个控制信号的高电平持续时间来决定转速、正转、反转、停止。
 * 高电平持续时间为1500us时停止转动
 * 高电平持续时间由1500us向2000us递增时，电机正转且转速增加
 * 高电平持续时间由1500us向1000us递减时，电机反转且转速增加
 * delayMicroseconds()由于20ms会溢出，里面的值最好不超过16000，故将其延时两次以达到20ms的PWM周期
*/
uint8_t motor1_pin=3;                       /*设置电机1的控制引脚*/
uint8_t motor2_pin=5;                       /*设置电机2的控制引脚*/
int num = 50;
void motor_rotation(uint8_t pin,int t)      /*电机转动*/
{
   digitalWrite(pin,HIGH);
   delayMicroseconds(t);
   digitalWrite(pin,LOW);
   delayMicroseconds(10000);
   delayMicroseconds(10000-t);
}
void motor_forward_acc(uint8_t pin){                 /*电机正转加速*/
  for(int i = 0; i<10;i++){
    for(int j = 0; j<num; j++){
      motor_rotation( pin, 1500+i*50);               /*高电平持续时间为由1500-2000us递增，电机正转且转速递增*/
    }
  }
}

void motor_reversal_acc(uint8_t pin){                 /*电机反转加速*/
  for(int i = 0; i<10;i++){
    for(int j = 0; j<num; j++){
      motor_rotation( pin, 1500-i*50);                /*高电平持续时间为由1500-1000us递减，电机反转且转速递增*/
    }
  }
}

void setup()
{
     pinMode(motor1_pin,OUTPUT);  
     pinMode(motor2_pin,OUTPUT);
}
void loop()
{
  //motor_forward_acc(motor1_pin);                /*电机1正转加速*/
  //motor_forward_acc(motor2_pin);                /*电机2正转加速*/
  //motor_reversal_acc(motor1_pin);               /*电机1反转加速*/
  //motor_reversal_acc(motor2_pin);               /*电机2反转加速*/
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机1正转*/
    motor_rotation( motor1_pin, 1800);          /*高电平持续时间为1800us,在1500us-2000us范围内，所以电机1正转*/
  }
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机1停止*/
    motor_rotation(motor1_pin, 1500);           /*高电平持续时间等于1500us时，电机1停止转动*/
  }
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机1反转*/
    motor_rotation( motor1_pin, 1200);          /*高电平持续时间为1200us,在1500us-1000us范围内，所以电机1反转*/
  }
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机1停止*/
    motor_rotation( motor1_pin, 1500);          /*高电平持续时间等于1500us时，电机1停止转动*/
  }
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机2正转*/
    motor_rotation( motor2_pin, 1800);          /*高电平持续时间为1800us,在1500us-2000us范围内，所以电机2正转*/
  }
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机2停止*/
    motor_rotation( motor2_pin, 1500);          /*高电平持续时间等于1500us时，电机2停止转动*/
  }
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机2反转*/
    motor_rotation( motor2_pin, 1200);          /*高电平持续时间为1200us,在1500us-1000us范围内，所以电机2反转*/
  }
  
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机2停止*/
    motor_rotation( motor2_pin, 1500);          /*高电平持续时间等于1500us时，电机2停止转动*/
  }
  
  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机1和2正转*/
    motor_rotation( motor1_pin, 1800);          /*高电平持续时间为1800us,在1500us-2000us范围内，所以电机1正转*/
    motor_rotation( motor2_pin, 1800);          /*高电平持续时间为1800us,在1500us-2000us范围内，所以电机2正转*/
  }

  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机1和2停止*/
    motor_rotation( motor1_pin, 1500);          /*高电平持续时间等于1500us时，电机1停止转动*/
    motor_rotation( motor2_pin, 1500);          /*高电平持续时间等于1500us时，电机2停止转动*/
  }

  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机1和2反转*/
    motor_rotation( motor1_pin, 1200);          /*高电平持续时间为1200us,在1500us-1000us范围内，所以电机1反转*/
    motor_rotation( motor2_pin, 1200);          /*高电平持续时间为1200us,在1500us-1000us范围内，所以电机2反转*/
  }

  for(int i =0; i<num;i++){                     /*电机1和2停止*/
    motor_rotation( motor1_pin, 1500);          /*高电平持续时间等于1500us时，电机1停止转动*/
    motor_rotation( motor2_pin, 1500);          /*高电平持续时间等于1500us时，电机2停止转动*/
  }
}

尺寸图

PPM Motor Driver Module尺寸图

疑难解答

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