(SKU:DFR0351)RoMeo BLE mini控制器V2.0

RoMeo BLE mini控制器V1.0

概 述

Romeo BLE mini机器人控制器是Romeo BLE的迷你版，板载一颗ATmega328p控制器与Arduino UNO完全相同，集成了两路1.2A电机驱动（峰值输出3.2A），可以驱动N20金属减速电机以及普通的130电机，适合桌面微型机器人设计。此外Romeo BLE mini具备8路数字接口及4路模拟接口，均为Gravity-3Pin标准接口，可以外接各类Gravity传感器模组。接口都通过舵机电源口独立供电，为舵机等大电流设备提供稳定的电源供应，能够满足机器人电机、舵机两种控制方案。
Romeo BLE Mini集成一颗CC2540 蓝牙4.0通信芯片，支持通过蓝牙下载代码，并与机器人建立通信。也可以通过手机APP对机器人进行遥控。

产品特征

• 支持Gravity传感器接口，彩色标识，方便直插舵机和Gravity系列传感器模块。
• 支持外接电源自动切换，可同时接USB和外接电源
• 支持无线下载程序/无线通信功能
• 支持手机APP控制，源码全部开源
• 2路H桥电机驱动
• 支持舵机外接电源输入
• 支持AT指令配置BLE
• 支持串口透传
• 支持主从机切换

性能描述

• BLE芯片:TI CC2540
• 传输距离：空旷地带30m
• 微处理器：ATmega328P
• 板卡选型：Arduino UNO
• 闪存：32 KB (ATmega328P) 其中 0.5 KB 用于储存 bootloader
• SRAM：2 KB (ATmega328P)
• EEPROM：1 KB (ATmega328P)
• 时钟频率：16 MHz
• 数字IO口数：8
• PWM通道：4 (D3, D9, D10, D11)
• 模拟IO口数：4
• 电机驱动输出：1.2A 单通道连续驱动电流
• 启动/峰值电流：2A(连续脉冲)/ 3.2A(单脉冲)
• 电机驱动管脚：D4, D5, D6, D7
• microUSB接口
• 具有I2C接口
• 2路3.2A电流的H桥电机驱动接口
• 尺寸：47.1x38.5mm

控制器丝印说明

RoMeo BLE mini(V2.0)正面示意图

RoMeo BLE mini(V2.0)反面示意图

丝印	说明
+VIN—	电机驱动外接电源和控制器外接电源 6.5~10V 必须连接该端口，M1/M2电机才工作
+Servo—	数字口电源输入5~12V 如在数字输出口使用大电流外设（如舵机）必须连接该接口，否则可能烧毁Micro USB接口
M1/M2端口	2路电机控制端； M1：PIN4（方向控制）,PIN5（PWM控制） M2：PIN7（方向控制）,PIN6（PWM控制）
I2C	I2C接口：SDA SCL GND 5V
A-5V-GND	标准模拟接口； A(蓝色)：模拟口0,1,2,3； 5V(红色)：电源正极； GND(黑色)：电源负极；
D-VCC-GND	标准数字接口； D(绿色)：数字口2,3,8,9,10,11,12,13； VCC(红色)：电源正极（当Servo端口未接电源时，VCC为5V；当Servo端口接上电源时VCC为Servo端的输入电源）； GND(黑色)：电源负极
LED指示灯	PWR 电源指示灯； TX：发送数据指示灯； RX：接收数据指示灯； L：D13信号指示灯； LINK：蓝牙连接指示灯； PAIR：蓝牙配对指示灯；
RESET	控制器复位按键
BOOT	蓝牙固件更新按键

Romeo BLE mini应用示例

小伙伴们可以参考这个简单的应用做你的机器人，先介绍下这个应用吧：用到的是Romeo BLE mini控制器一个，电机2个(不建议使用10V以上电机)，电池一个。下面是实物连接图。

Romeo BLE mini(V2.0)硬件连接图

此程序通过串口接收命令来控制小车。
开发板选择Arduino UNO，端口选择对应COM口

//Standard PWM DC control
int E1 = 5;     //M1 Speed Control
int E2 = 6;     //M2 Speed Control
int M1 = 4;    //M1 Direction Control
int M2 = 7;    //M1 Direction Control

void stop(void)                    //Stop
{
  digitalWrite(E1,LOW);   
  digitalWrite(E2,LOW);      
}   
void advance(char a,char b)          //Move forward
{
  analogWrite (E1,a);      //PWM Speed Control
  digitalWrite(M1,HIGH);    
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,HIGH);
}  
void back_off (char a,char b)          //Move backward
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);   
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,LOW);
}
void turn_L (char a,char b)             //Turn Left
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,LOW);    
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_R (char a,char b)             //Turn Right
{
  analogWrite (E1,a);
  digitalWrite(M1,HIGH);    
  analogWrite (E2,b);    
  digitalWrite(M2,LOW);
}
void setup(void) 
{ 
  int i;
  for(i=4;i<=7;i++)
    pinMode(i, OUTPUT);  
  Serial.begin(9600);      //Set Baud Rate
  Serial.println("Run keyboard control");
} 
void loop(void) 
{
  if(Serial.available()){
    char val = Serial.read();
    if(val != -1)
    {
      switch(val)
      {
      case 'w'://Move Forward
        advance (255,255);   //move forward in max speed
        break;
      case 's'://Move Backward
        back_off (255,255);   //move back in max speed
        break;
      case 'a'://Turn Left
        turn_L (100,100);
        break;       
      case 'd'://Turn Right
        turn_R (100,100);
        break;
      case 'z':
        Serial.println("Hello");
        break;
      case 'x':
        stop();
        break;
      }
    }
    else stop();  
  }
}

Romeo BLE Mini 蓝牙使用说明

Romeo BLE Mini V2.0采用Bluno蓝牙控制器方案，在蓝牙方面完全兼容Bluno蓝牙控制器。

RoMeo BLE mini手机连接示例

• RoMeo BLE mini的手机连接示例请参考Bluno 手机连接示例
• RoMeo BLE mini手机遥控实例：风火轮遥控机器人

通过BLE进行无线编程

RoMeo BLE mini 无线编程下载请参考Bluno 无线编程下载

通过AT指令配置BLE设备

RoMeo BLE mini AT 命令的配置方式也与Bluno相同，请参考Bluno AT 命令表

升级RoMeo BLE mini上的BLE固件（AT+VERSION查询版本）

RoMeo BLE mini升级固件的方法和BLUNO相似, 请参考BLUNO的Wiki中"升级BLUNO上的BLE固件"章节

ICSP接口说明

ICSP接口说明如图：

RoMeo BLE mini(V2.0)-ICSP接口

• ICSP1 Atmega328p
• ICSP2 CC2540
  

常见问题

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更多

• Romeo BLE mini V2.0 原理图
• Romeo BLE mini V2.0 尺寸图
• V1.0历史版本维库

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