(SKU:DFR0269)CAN-BUS Shield

模块介绍

   spi转can模块功能：1、读状态；2、读写数据；3、can设备输入输出标识设置(spi 为从设备)。

一、硬件

1、spi部分只需要mosi、miso、clk就可以工作。（andunio_spi时钟频率：SPI_CLOCK_DIV64 orSPI_CLOCK_DIV128）
2、can部分采用DB9标准接口2为CANL、7为CANH。

二、时序操作（spi时钟250k）

1、读时序
a、写8位寄存器；
b、延时1us
c、8字节数据
d、延时2个字节的时间
2、写时序
a、写8位寄存器；
b、8字节数据

三、寄存器

1、读数据寄存器11
2、读状态寄存器33
3、写数据寄存器22
4、读输入输出标识寄存器55（地址）
5、写输入输出标识寄存器44（地址）
注意：
1、输入输出标识一共8个字节，前四位为接收标识（前两个字节为标准标识，后两个为扩展标识）；
后四个字节为发送标识（前两个字节为标准标识，后两个为扩展标识）。
2、状态寄存器的值
0x00为：可写不可读
0x01为：不可写不可读
0x10为：可写可读
0x11为：不可写可读

注意：模块地址指定是在模块上电以后指定（默认值是00001234，复位以后恢复默认值）

四、模块上电复位寄存器默认值：

状态寄存器：01
数据寄存器：AA 55 55 AA 00 55 00 AA
标示寄存器：0012324001234

五、地址操作：

读指令格式：55aa55 xxxxxxxx xxxxxxxx（x表示任意十进制数）
55aa为头
55为指令

前4位为标准标识（接收地址），后四位为扩展标识（发送地址）。

写指令格式：55aa44 00001234 00001234
55aa为头
55为指令
前4位为接收地址，后四位为发送地址。

六、模块数据传输：=

1、状态寄存器读：55aa33 xxxxxxxx xxxxxxxx（x表示任意十进制数）；
55aa为头
33为指令
2、数据寄存器读：55aa11 xxxxxxxx xxxxxxxx（x表示任意十进制数）；
55aa为头
11为指令
数据寄存器写：55aa22 xxxxxxxx xxxxxxxx（x表示任意十进制数）；
55aa为头
22为指令

七、arduino库

byte a[11]
1、SPItoCAN.write(byte a[]); 写数据
数据格式：
a[0]寄存器
a[1]~a[9]发送数据
2、SPItoCAN.read(byte a[]);读数据
数据格式：
a[0]寄存器
a[1]~a[9]接收数据
a[10]、a[11]为0作为延时
3、SPItoCAN.readzt(byte a[]);读状态
数据格式：
a[0]寄存器
a[1]接收状态信息
a[2]、a[3]为0作为延时

4、SPITtoCAN.readdz(byte a[]);读标识
数据格式：
a[0]寄存器
a[1]~a[9]接收标识
a[10]、a[11]为0作为延时
5、SPItoCAN.writedz(byte a[]); 写标识
数据格式：
a[0]寄存器
a[1]~a[9]发送标识